Kevirên derveyî
Her çend em di van demên dawî de her ku diçe zêdetir li ser ekseletonan dibihîzin jî, derdikeve holê ku dîroka vê dahênanê vedigere sedsala nozdehan. Fêr bibin ka ew di nav dehsalan de çawa guheriye û xalên zivirîna di pêşkeftina wê de çawa xuya dikin.
1. Illustration ji patenta Nikolai Yagna
1890 - Yekemîn ramanên nûjen ên ji bo afirandina ekseletonek vedigere sedsala 1890-an. Di 420179 de, Nicholas Yagn li Dewletên Yekbûyî (Patent No.1). Ew zirxên ku ji darê hatibûn çêkirin, armanca wê ew bû ku di meşa pir kîlometreyî de leza şervanekî zêde bike. Sêwiran bû çavkaniya îlhamê ji bo lêgerîna bêtir ji bo çareseriya çêtirîn.
1961 - Di salên 60-an de, General Electric, bi komek zanyarên Zanîngeha Comella re, dest bi xebatê kir li ser çêkirina kincek elektro-hîdraulîk ku piştgirî bide werzîşêya mirovan. Hevkariya bi artêşê re li ser projeya Man Augmentation bû sedema pêşveçûna Hardiman (2). Armanca projeyê ew bû ku cil û bergek biafirîne ku tevgerên xwezayî yên kesek teqlîd bike, bihêle ku ew tiştên ku giraniya wan hema hema 700 kg e hilde. Giraniya xwe bi heman rengî bû, lê giraniya berbiçav tenê 20 kg bû.
2. Prototîpa veguherîna germê ya Giştî ya Elektrîkê
Tevî serkeftina projeyê, derket holê ku bikêrhatina wê kêm bû, û kopiyên destpêkê dê biha bin. Vebijarkên wan ên tevgerê yên tixûbdar û pergalên hêzê yên tevlihev di dawiyê de van amûran bêkar kirin. Di dema ceribandinê de hate dîtin ku Hardiman tenê dikare 350 kg hilde û dema ku demek dirêj were bikar anîn meyla wê heye ku tevgerên xeternak, bêkoordînasyon bike. Tenê yek destek ji pêşkeftina pêşdetir a prototîpê hate berdan - cîhaz bi qasî 250 kg giran bû, lê ew bi qasî ekseletonê berê nepratîk bû.
Salên 70-an. - Ji ber mezinahî, giranî, bêserûberî û pirsgirêkên hêzê, Hardiman tu carî ew nexist nav hilberînê, lê milê pîşesaziyê Man-Mate hin teknolojiya salên 60-an vedihewand. Mafên teknolojiyê ji hêla Western Space û Marine ve, ku ji hêla yek ji endezyarên GE ve hatî damezrandin, hate kirîn. Hilber bêtir hate pêşve xistin û îro ew di forma destek robotîkî ya mezin de heye ku, bi karanîna bersivdana hêzê, dikare giranên heya 4500 kg hilde, û ew ji bo pîşesaziya pola îdeal e.
3. Exoskeletonên ku li Enstîtuya Mihailo Pupin li Sirbîstanê hatine çêkirin.
1972 - Li Enstîtuya Mihajlo Pupin li Sirbîstanê ji aliyê komeke bi serokatiya Prof. Miomir Vukobratovich. Ya yekem, pergalên tevgera lingan hatine pêşve xistin ku piştgirî bidin rehabîlîtasyona mirovên bi paraplegiya (3). Dema ku exoskeletonên çalak pêş dixin, enstîtuyê di heman demê de ji bo analîzkirin û kontrolkirina rêça mirovan jî rêbazên pêşxist. Hin ji van pêşkeftinan beşdarî pêşkeftina robotên mirovî yên îroyîn ên bi performansa bilind bûne. Di sala 1972-an de, li klînîkek ortopedîk a li Belgradê, ekseklekek çalak a bi ajokera pneumatîk û bernameya elektronîkî ya ji bo paraplejîk hate ceribandin.
1985 - Endezyarek li Laboratûwara Neteweyî ya Los Alamos ji bo leşkerên piyade îskeletonek bi navê Pitman ava dike. Kontrolkirina cîhazê li ser hîmê senzorên ku li ser rûberê kulmê dişoxilîne, di helmetek taybetî de hatî danîn, bû. Ji ber kapasîteyên teknolojiya wê demê, ew sêwiranek pir tevlihev bû ku were hilberandin. Sînor di serî de kêmbûna hêza komputerê ya komputeran bû. Wekî din, pêvajokirina îşaretên mêjî û veguheztina wan di tevgerên ekseletonê de di wê demê de ji hêla teknîkî ve ne gengaz bû.
4. Exoskeleton Lifesuit ku ji hêla Monty Reed ve hatî çêkirin.
1986 - Monty Reed, leşkerekî Artêşa Dewletên Yekbûyî yê ku di bazdana paraşûtê de pişta xwe şikand, ji bo cilê saxbûnê îskeletonek eksê çêdike (4). Ew ji ravekirina cilên piyade yên mobîl di romana zanistî ya Robert Heinlein Starship Troopers de, ku wî dema ku li nexweşxaneyê sax dibû xwend. Lêbelê, Reed heya 2001-ê dest bi xebata li ser cîhaza xwe nekir. Di sala 2005-an de, wî di pêşbaziya Roja St. Pêşdebir îdîa dike ku ji bo leza rêveçûna bi cilên robotan rekorek tomar kiriye, ku 4,8 kîlometre bi leza navînî 4 km / h. Prototîpa Lifesuit 14 karîbû 1,6 km bi tevahî barkirî bimeşe û karîbû 92 kg rake.
1990-niha - Prototîpa yekem a exoskeleton HAL ji hêla Yoshiyuki Sankai ve hate pêşniyar kirin (5), Prof. Zanîngeha Tsukuba. Sankai sê sal derbas kir, ji 1990 heta 1993, nasîna neuronên ku tevgera lingan kontrol dikin. Ji wî û ekîba wî re çar salên din jî girt ku amûrê prototîpa bikin. Prototîpa sêyemîn a HAL, ku di destpêka sedsala 22-an de hatî pêşve xistin, bi komputerek ve girêdayî bû. Pîlê bi xwe hema hema 5 kg giran bû, ku ew pir nepratîk e. Berevajî vê, modela paşîn HAL-10 tenê 5 kg giran bû, û pîlê û komputera kontrolê li dora kembera bikarhêner pêça bûn. HAL-XNUMX naha eksekletek bijîjkî ya çar-ling e (her çend guhertoyek tenê-lingên jêrîn jî heye) ku ji hêla pargîdaniya Japonî Cyberdyne Inc ve hatî çêkirin. bi hevkariya Zanîngeha Tsukuba.
5. Profesor Yoshiyuki Sankai yek ji modelên ekseletonê pêşkêş dike.
Nêzîkî 2 saet 40 hûrdem hem li hundur û hem jî li derve dixebite. Alîkariya hilkirina tiştên giran dike. Rêzkirina hêmanên kontrol û ajotinê yên di konteyneran de di hundurê laş de hişt ku meriv ji "paştê" ku ew qas taybetmendiya piraniya ekseletonan e, carinan dişibihe kêzikek mezin, xilas bibe. Kesên bi hîpertansiyon, osteoporoz û her nexweşiyek dil divê berî ku HAL bikar bînin bi bijîşk re şêwir bikin, û berevajî vê yekê, lê ne bi sînorkirî ne, pacemaker û ducaniyê ne. Wekî beşek ji bernameya HAL FIT, çêker hem ji bo mirovên nexweş û hem jî yên tendurist îmkana karanîna danişînên dermankirinê yên bi exoskeleton pêşkêşî dike. Sêwiraner HAL îdia dike ku qonaxên din ên nûjenkirinê dê bi mebesta afirandina kincek zirav be ku dê bihêle bikarhêner bi serbestî bimeşe û tewra bimeşîne.
2000 – Prof. Homayoun Kazerouni û ekîba wî li Ekso Bionics Bargira Gerdûnî ya Mirovan, an HULC (6) ekseletonek bêtêl bi ajokera hîdrolîk e. Armanca wê ew e ku alîkariya leşkerên şer bike ku barên bi giraniya 90 kg ji bo demên dirêj, bi leza herî zêde 16 km/h hilgirin. Pergal di 26-ê Sibata 2009-an de li Sempozyûma Zivistanê ya AUSA-yê ji raya giştî re hate eşkere kirin, dema ku peymanek lîsansê bi Lockheed Martin re hate çêkirin. Materyalên serdest ên ku di vê sêwiranê de têne bikar anîn titanium e, materyalek sivik lê biha ye ku xwedan taybetmendiyên mekanîkî û hêzê yên bilind e.
Exoskeleton bi kepçeyên şûştinê ve hatî çêkirin ku dihêle ew tiştên ku giraniya wan heya 68 kg e (alava hilgirtinê) hilgire. Hêz ji çar bataryayên lîtium-polîmer tê peyda kirin, ku heya 20 demjimêran xebata normal a cîhazê di barkirina çêtirîn de misoger dike. Exoskeleton di şert û mercên şer ên cihêreng û bi barên cihê de hate ceribandin. Piştî çend ceribandinên serkeftî, di payîza 2012 de ew şandin Afganistanê, li wir di dema şerê çekdarî de hat ceribandin. Tevî gelek nirxandinên erênî jî proje hat sekinandin. Wekî ku derket holê, sêwiranê pêkanîna hin tevgeran dijwar kir û bi rastî barkirina li ser masûlkan zêde kir, ku ev yek dijberî ramana giştî ya afirandina wê bû.
2001 - Projeya Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX), ku di eslê xwe de ji bo Artêşê hatî armanc kirin, dimeşe. Di çerçoveya wê de, di çerçoveya çareseriyên xweser ên giring ên pratîk de, encamên hêvdar hatin bidestxistin. Pêşî, amûrek robotîkî hate afirandin ku bi laşê jêrîn ve hatî girêdan da ku hêzek zêde bide lingan. Amûr ji hêla Ajansa Projeyên Lêkolînê ya Pêşkeftî ya Parastinê (DARPA) ve hate fînanse kirin û ji hêla Berkeley Robotics and Human Laboratory ve hatî pêşve xistin, dabeşek Zanîngeha California, Beşa Endezyariya Mekanîkî ya Berkeley. Pergala ekseletonê ya Berkeley şansê dide leşkeran ku barên mezin bi hewildana hindiktirîn û li ser her cûre axê hilgirin, wek xwarin, alavên rizgarkirinê, kîtên alîkariya yekem, alavên ragihandinê û çekan. Ji bilî serîlêdanên leşkerî, BLEEX niha projeyên sivîl pêşve dike. Laboratoriya Robotîk û Endezyariya Mirovan niha li ser çareseriyên jêrîn lêkolînê dike: ExoHiker - îskeletonek ku bi giranî ji bo beşdarên seferê hatî çêkirin ku hewcedariya veguheztina alavên giran heye, ExoClimber - alavên ji bo kesên ku hilkişin çiyayên bilind, Exoskeleton bijîjkî - îskeletonek ji bo mirovên bi seqetî kapasîteyên fizîkî. astengkirina tevgerê ya lingên jêrîn.
8. Sarcos XOS 2 prototîpa di çalakiyê de
gotarê
2010 - XOS 2 xuya dibe (8) berdewamiya exoskeleton XOS ji Sarcos e. Berî her tiştî, sêwirana nû siviktir û pêbawertir bûye, ku dihêle ku barên ku giraniya wan heya 90 kg e statîk hildin. Amûr dişibe sîborgê. Kontrol li ser sî aktuatorên ku mîna hevgirêdanên sûnî tevdigerin, pêk tê. Ekoskeleton gelek senzoran dihewîne ku bi rêya komputerê îşaretan digihîne çalakgeran. Bi vî rengî, kontrolek bêkêmasî û domdar bêyî ku bikarhêner hewildanek girîng hîs bike pêk tê. XOS 68 kg giran e.
2011-niha - Rêveberiya Xurek û Derman a Dewletên Yekbûyî (FDA) îskeleta bijîjkî ya ReWalk pejirand (9). Ew pergalek e ku hêmanên hêzê bikar tîne da ku lingan xurt bike û dihêle paraplejîk rast bisekinin, bimeşin û bi derenceyan ve hilkişin. Enerjî ji hêla bataryayek piştê ve tê peyda kirin. Kontrol bi karanîna kontrolek dûr a hêsan a destan, ku tevgerên bikarhêner nas dike û rast dike, tê meşandin. Hemî ev ji hêla Amit Goffer ji Israelsraîl ve hatî pêşve xistin û ji hêla ReWalk Robotics Ltd (bi eslê xwe Argo Medical Technologies) bi qasî 85 hezar PLN ve tê firotin. dolaran.
9. Mirov di ekseletonên ReWalk de dimeşin
Di dema berdanê de, amûr di du guhertoyan de peyda bû - ReWalk I û ReWalk P. Ya yekem ji hêla saziyên bijîjkî ve ji bo lêkolîn an armancên dermankirinê di bin çavdêriya pisporek bijîjkî de tê bikar anîn. ReWalk P ji bo karanîna kesane ji hêla nexweşan ve li malê an li cîhên gelemperî tête armanc kirin. Di Çile 2013 de, guhertoyek nûvekirî ya ReWalk Rehabilitation 2.0 hate berdan. Vê yekê pozîsyona rûniştinê ji bo mirovên dirêjtir çêtir kir û nermalava kontrolê çêtir kir. ReWalk ji bikarhêner hewce dike ku kevçîyan bikar bîne. Nexweşiyên dil û damar û şikestina hestî wekî berevajî têne binav kirin. Sînorkirin jî bilindbûn in, di nav 1,6-1,9 m, û giraniya laş heya 100 kg. Ev yekane exoskeleton e ku hûn tê de dikarin otomobîlek ajotin.
10. eLEGS ji Ex Bionics
2012 - Ekso Bionics, ku berê wekî Berkeley Bionics dihat zanîn, eksokeletona xweya bijîjkî destnîşan dike. Proje du sal berê bi navê eLEGS (10), û ji bo rehabîlîtasyona mirovên bi dereceyên cihêreng ên felcî ve hatî armanc kirin. Mîna ReWalk, sêwiranê bi karanîna kêşan hewce dike. Pîl ji bo karanîna herî kêm şeş saetan enerjiyê peyda dike. Kitê Exo bi qasî 100 hezarî ye. dolaran. Li Polonya, projeya Ekso GT exoskeleton tê zanîn - amûrek bijîjkî ku ji bo xebitandina nexweşên neurolojîk hatî çêkirin. Sêwirana wê rê dide meşê, di nav de kesên piştî derb, birînên mêjî, nexweşên bi skleroza piralî an bi sendroma Guillain-Barre. Amûr dikare di çend awayên cihêreng de bixebite, li gorî asta bêfonksiyona nexweş.
2013 - Mindwalker, projeyek ekseletonek bi hiş-kontrolkirî, ji Yekîtiya Ewropî fonan werdigire. Sêwiran encama hevkariyek di navbera zanyarên Zanîngeha Azad a Brukselê û Weqfa Santa Lucia ya li Italytalyayê de ye. Lekolînwanan awayên cihêreng ceribandin ku amûrê kontrol bikin - ew bawer dikin ku pêwendiya mêjî-neuro-komputer (BNCI) çêtirîn dixebite, ku dihêle hûn wê bi ramanên xwe kontrol bikin. Îşaret di navbera mejî û kompîturê de diçin, palda piştê derbas dikin. Mindwalker sînyalên EMG, ku potansiyelên piçûk in (bi navê myopotentials) ku li ser rûyê çermê mirov xuya dibin dema ku masûlk dixebitin, vediguherîne fermanên tevgera elektronîkî. Exoskeleton pir sivik e, bêyî bataryayên tenê 30 kg. Ew dikare mezinan bi giraniya 100 kg piştgirî bike.
2016 - ETH Zurich, Swîsre, pêşbirka werzîşê ya Cybathlon ya yekem ji bo kesên kêmendam ku robotên alîkar bikar tînin mêvandar dike. Yek ji dîsîplînan pêşbaziyek ekseletonê ya li ser qursek astengî ji bo kesên bi paraplegiya re bû. Di vê xwenîşandana jêhatîbûn û teknolojiyê de, bikarhênerên ekseleton neçar bûn ku peywirên wekî rûniştin û rawestana li ser textekî, li ser zozanan bimeşin, li ser keviran biçin (wek dema derbasbûna çemê çiyayekî nezik), û hilkişîna derenceyan. Derket holê ku kes nikarîbû hemû temrînan biqedîne û tîmên herî bilez ji 50 hûrdeman zêdetirî 8 hûrdeman kişandin ku rêça astengiya 2020 metre temam bikin. Bûyera paşîn dê di sala XNUMX-an de wekî nîşanek pêşkeftina teknolojiya exoskeleton pêk were.
2019 - Di dema xwenîşandanên havînê de li Navenda Perwerdehiya Komando li Lympstone, Keyaniya Yekbûyî, Richard Browning, dahêner û CEO ya Pîşesaziya Gravity, cil û bergên xwe yên ekseleton Daedalus Mark 1 nîşan da, ku bandorek mezin li leşkeran kir, û ne tenê yên Brîtanî. Şeş motorên jetên piçûk - du ji wan li piştê û du jî di forma cotên zêde de li ser her milê hatine saz kirin - dihêle hûn bi bilindahiya 600 m rabin. Heya nuha, sotemenî tenê têra 10 hûrdemên firînê dike. ...
